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由北京控制工程研究所吴宏鑫院士负责的“挠性结构及其控制问题研究”自然科学基金重点项目，2001年1月开始执行，经北京控制工程研究所和北京大学课题组人员的共同努力，在理论研究、实验系统研制及工程应用方面取得了如下重要成果：
在理论研究方面，(1)提出了特征建模的理论和方法。(2)提出了基于特征模型的黄金分割智能控制方法，完善了基于特征模型的全系数自适应控制方法，在此基础上提出了基于特征模型的预测控制方法。(3)对典型挠性结构的动力学特性进行了定性分析，论证了结构理论中采用集中参数模型的合理性以及梁和重复结构的频率和模态的定性性质等问题。(4)提出了综合系统性能与结构性能的智能结构配置优化的设计方法。
在实验系统研制方面，研制完成了包括航天器变结构变参数实验系统、挠性悬臂梁实验系统和挠性悬臂板实验系统在内的3种实验系统，为各种控制方法提供了物理仿真的实验条件。在工程应用方面，基于特征建模的理论和方法为某挠性结构卫星型号方案提供了理论和技术依据并成功应用于我国某重点工程项目。
上述研究成果获得2项部级奖励及2项国家专利；在国内外重要学术期刊发表论文63篇，其中14篇被SCI收录，39篇被EI收录；在重要学术会议发表论文25篇，作大会特邀报告2次；培养了博士后、博士及硕士共26名。
该项目所提出的特征建模的理论和方法以及基于特征模型的黄金分割自适应控制和预测控制方法具有原创性；关于典型挠性结构的动力学特性分析结果具有重要的理论和工程价值；所研制的航天器变结构变参数实验装置填补了国内在可伸缩挠性结构变参数实验装置方面的技术空白，具有国内领先水平。特别是把所提出的基于特征建模的预测控制方法应用于我国某重点工程项目，取得了圆满的成功，解决了该项目长期未能解决的技术难题，满足了国家重点工程的需求。
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